Main Takeaway

记录我第三次培训的见闻

上次培训说明

宏定义常量——养成习惯

TIM

怎么查APB?——看stm32f407ig数据手册

Notes:

不要把与时间相关得放在while里面，你根本不知道一次会执行多长时间！！！

PWM

HAL库中也有定时器的相关函数，这里介绍几个常用的，

• 第一是开启定时器并打开溢出中断的HAL_TIM_Base_Start_IT
• 二是开启定时器的PWM模式HAL_TIM_PWM_Start，
• 三是设置定时器某通道的比较值的宏定义函数__HAL_TIM_SET_COMPARE。常用的回调函数是定时器溢出回调函数。

CAN

配波特率，先改大，再改小

先对过滤器进行配置

CAN很重要！多看程序理解

干活

焊了两根XT30，已经是打工人的形状了，芜湖！

电机和电调

(1 封私信) 电调（ESC） - 知乎 (zhihu.com)

可配合robomaster assistant（没啥大用）

主要是看协议——ID设置，帧头，数据怎么接收，我怎么解包

每个电机都有对应的输入范围限制，以及对应的减速比；看协议，电调ID设置

C610无刷电调

数据长度代码DLC（data length code）

SET按键操作

设置ID，直接查文档

CAN通信协议：

电调接收报文格式

一个ID对应一个2个字节

电调反馈报文格式

产品规格

GM6020直流无刷电机

6020主要用于云台yaw与pitch轴的运动控制

拨码开关设置

这里以6020为例，先讲一下其ID的设置方法。在6020的底部有一个拨码开关，共有4个开关，通过1-3拨码的组合可以得到7种不同的ID

而4号拨码代表着是否使用终端电阻。前面提到CAN总线上有着两个终端电阻，而终端电阻的作用主要是用于提高信号的质量，因此实际使用时最好能检查一下终端电阻的情况。

CAN总线终端电阻的作用有两个：

1、提高抗干扰能力，让总线寄生电容快速放电，确保总线快速进入隐性状态；

2、提高信号质量。

这里提一嘴，如果大家有去详细看C板的原理图的话，可以发现C板的CAN已经自带一个终端电阻了。

电调接收报文格式

电调反馈报文格式

PWM控制

PWM与速度的映射关系查文档

特征参数+电机参数

查文档

M2006直流无刷减速电机

2006主要用于拨弹盘的控制

3508

3508主要用于底盘、摩擦轮等控制

C语言

extern 与头文件(*.h)的区别和联系 | 菜鸟教程 (runoob.com)

• 头文件仅仅为阅读代码作用，没其他的作用了！（不要在头文件中定义宏）

• extern：在定义变量的时候，这个extern居然可以被省略(定义时，默认均省略)；在声明变量的时候，这个extern必须添加在变量前，所以有时会让你搞不清楚到底是声明还是定义。或者说，变量前有extern不一定就是声明，而变量前无extern就只能是定义。注：定义要为变量分配内存空间；而声明不需要为变量分配内存空间。

• 头文件只有对变量或函数的声明，绝不能有定义！！！

C语言中，数字后面带个U，L，F的含义

• U表示该常数用无符号整型方式存储，相当于 unsigned int
  
• L表示该常数用长整型方式存储，相当于 long
  
• F表示该常数用浮点方式存储，相当于 float

为什么出现“initializer element is not constant”错误-CSDN博客

试验

C板是12MHz的外部晶振

电池的输出功率如果太低就会自动断电